MPU6050 Arduino, Acelerómetro y Giroscopio

El MPU6050 es un sensor y acelerómetro para Arduino con 6 grados de libertad. El propósito de este tutorial consiste de dos partes, la primera será mostrar lo que es un acelerómetro y giroscopio y la lectura de valores del MPU-6050 utilizando un Arduino Uno. También se mostrarán las mediciones en el monitor serial. La segunda parte del tutorial será de la implementación de una Unidad de Medición Inercial – IMU por sus siglas en ingles. (Inertial Measurement Unit).

MATERIALES

  • Acelerómetro Giroscopio MPU-6050 6DOF.
  • Arduino Uno R3.
  • Cable USB-serial

 

Acelerómetro y Giroscopio
Acelerómetro y Giroscopio
Acelerómetro y Giroscopio
Acelerómetro y Giroscopio

DIAGRAMA y CONEXIÓN para el MPU6050 con Arduino

PINES UTILIZADOS

Acelerómetro y Giroscopio
Conexiones entre el MPU6050 y Arduino.

Sensor Giroscópico 

Un giroscopio es un dispositivo que funciona para miden velocidades angulares basándose en el mantenimiento del impulso de rotación. Si intentamos hacer girar un objeto que está girando sobre un eje que no es el eje sobre el que está rotando, el objeto ejercerá un momento contrario al movimiento con el fin de preservar el impulso de rotación total.

El giroscopio muestra el cambio de rango en rotación en sus ejes X, Y y Z.

 

Acelerómetro

Mide la aceleración, inclinación o vibración y transforma la magnitud física de aceleración en otra magnitud eléctrica que será la que emplearemos en los equipos de adquisición estándar. Los rangos de medida van desde las décimas de g, hasta los miles de g.

El circuito integrado MPU-6050 contiene un acelerómetro y giroscopio MEMS en un solo empaque. Cuenta con una resolución de 16-bits, lo cual significa que divide el rango dinámico en 65536 fracciones,  estos aplican para cada eje X, Y y Z al igual que en la velocidad angular. El sensor es ideal para diseñar control de robótica, medición de vibración, sistemas de medición inercial (IMU), detector de caídas, sensor de distancia y velocidad, y muchas cosas más. El MPU-6050 contiene un giroscópico, un acelerómetro, además de un sensor de temperatura, mediante I2C  regresa unos valores conocidos como raw o “crudos” según el registro seleccionado.

A continuación se mostraron los rangos de escala y el valor máximo raw.

g

Rango De Escala Completa GiroscopioSensibilidad del GiroscopioRango De Escala Completa AcelerómetroSensibilidad del Acelerómetro
±250131±216384
±50065.5±48192
±100032.8±84096
±200016.4±162048

 

ESPECIFICACIONES del MPU6050

  • Salida digital de 6 ejes.
  • Giroscopio con sensibilidad de ±250, ±500, ±1000, y ±2000dps
  • Acelerómetro con sensibilidad de ±2g, ±4g, ±8g y ±16g
  • Algoritmos embebidos para calibración
  • Sensor de temperatura digital
  • Entrada digital de video FSYNC
  • Interrupciones programables
  • Voltaje de alimentación: 2.37 a 3.46V
  • Voltaje lógico: 1.8V±5% o VDD
  • 10000g tolerancia de aceleración máxima

 

CODIGO del MPU6050 con Arduino

 

Descarga los codigos:

https://github.com/HeTpro/MPU6050_arduino_processing/tree/master

DETALLES DE PROGRAMA

Declara la unión para los registros y valores de los ejes.  El MPU-6050 tiene un orden: Byte alto en dirección baja, así que se tiene que corregir. La parte de registro “reg” es usado internamente, y está intercambiando en código.

Inicializa la clase ‘Wire’ para el bus-I2C, cuando se inicializa MPU-6050 por default el giroscopio en 250 g/s,  aceleración a 2g, reloj interno 8MHz, el dispositivo está en modo suspendido. De acuerdo con la hoja de datos, el bit de suspendido debe ser leído como ‘1’. Limpia el bit de suspensión para iniciar el sensor.

Lee valores «RAW» del MPU-6050, lee 14 Bytes a la vez, conteniendo valores de aceleración, temperatura y giroscopio. Estos valores son leídos sin filtro. Se hace un cambio de los bytes high y low. Despues de esto, los valores de registro son intercambiados, la estructura xxxxx_l ya no contendrá el low byte.  Imprime los valores ‘Raw’ de aceleración e imprime valores de giroscopio y temperatura.

Esta es una función común para leer múltiples bytes para dispositivos I2C, utiliza parámetros booleanos para Wire.endTransMission()para mantener o liberar el bus I2C. Libera bus I2C ya que el dato haya sido leído.

Función común para escribir múltiples bytes a un dispositivo de I2C.

Parámetros:

start : Dirección de inicio

pData: Apuntador al data a escribir A pointer to the data to write.

size : Numero de bytes a escribir

Si se escribiera a un solo registro, es necesario utilizar un puntero al dato y el tamaño es un solo byte.

 

Acelerómetro y Giroscopio
Acelerómetro y Giroscopio

Figura: MPU6050 conectado al arduino.

Acelerómetro y Giroscopio
Acelerómetro y Giroscopio

Figura: Información obtenida por el MPU6050 de la aceleración y velocidad angular para los 3 grados de libertad y la temperatura.

Acelerómetro y Giroscopio
Acelerómetro y Giroscopio

Figura: Información obtenida por el MPU6050 de la aceleración y velocidad angular para los 3 grados de libertad y la temperatura.

 

 

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Bibliografia:

 

http://www.slideshare.net/berthatonks/acelermetro

 

http://fuenteabierta.teubi.co/2013/03/inclinometro-digital-con-arduino-uso-de.html

 

22 comentarios en «MPU6050 Arduino, Acelerómetro y Giroscopio»

  1. Hola, primero de todo darte las gracias por el fantástico tutorial que nos has dejado. Pero tengo un problema cuando pongo el monitor serial de Arduino, y es que solo me salen números hexadecimales. Me podrías decir a que puede ser debido.

    Gracias

  2. Excelente. Tengo una duda. En el monitor serial. Los valores del giroscopio me salen diferentes siempre será algun problema del chip? ?

    1. Hola que tal, a que te refieres con diferentes, con mucho ruido quizas? o valores aleatorios??. Es posible si te da mucho ruido que tenga algo, pero no lo creo. Normalmente el giroscopio te debe de dar siempre un valor cercano a 0, y cuando lo mueves se cambia el valor bruscamente y se regresa a cero, saludos.

  3. tengo una respuesta de este estilo

    AcX = -4448 | AcY = -2196 | AcZ = 14224 | Tmp = 25.52 | GyX = -241 | GyY = -173 | GyZ = -25
    AcX = -4344 | AcY = -2232 | AcZ = 14340 | Tmp = 25.57 | GyX = -242 | GyY = -174 | GyZ = -79
    AcX = -4344 | AcY = -2352 | AcZ = 14168 | Tmp = 25.57 | GyX = -238 | GyY = -145 | GyZ = -29
    AcX = -4344 | AcY = -2348 | AcZ = 14192 | Tmp = 25.52 | GyX = -253 | GyY = -163 | GyZ = -41
    AcX = -4344 | AcY = -2244 | AcZ = 14400 | Tmp = 25.57 | GyX = -227 | GyY = -167 | GyZ = -51
    AcX = -4372 | AcY = -2292 | AcZ = 14164 | Tmp = 25.52 | GyX = -232 | GyY = -149 | GyZ = -30
    AcX = -4440 | AcY = -2260 | AcZ = 14304 | Tmp = 25.47 | GyX = -288 | GyY = -177 | GyZ = -11
    AcX = -4464 | AcY = -2344 | AcZ = 14248 | Tmp = 25.52 | GyX = -256 | GyY = -86 | GyZ = 66
    AcX = -4340 | AcY = -2340 | AcZ = 14236 | Tmp = 25.47 | GyX = -241 | GyY = -178 | GyZ = -95
    AcX = -4420 | AcY = -2248 | AcZ = 14116 | Tmp = 25.52 | GyX = -264 | GyY = -149 | GyZ = -74
    AcX = -4544 | AcY = -2408 | AcZ = 13968 | Tmp = 25.61 | GyX = -267 | GyY = -180 | GyZ = -3
    AcX = -4272 | AcY = -2204 | AcZ = 14240 | Tmp = 25.47 | GyX = -227 | GyY = -181 | GyZ = -75
    AcX = -4280 | AcY = -2360 | AcZ = 14316 | Tmp = 25.57 | GyX = -278 | GyY = -148 | GyZ = -27
    AcX = -4400 | AcY = -2332 | AcZ = 14348 | Tmp = 25.61 | GyX = -244 | GyY = -160 | GyZ = -55
    AcX = -4460 | AcY = -2236 | AcZ = 14280 | Tmp = 25.61 | GyX = -262 | GyY = -161 | GyZ = -12
    AcX = -4364 | AcY = -2324 | AcZ = 14316 | Tmp = 25.57 | GyX = -248 | GyY = -174 | GyZ = -34
    AcX = -4404 | AcY = -2152 | AcZ = 14332 | Tmp = 25.57 | GyX = -281 | GyY = -154 | GyZ = -12
    AcX = -4360 | AcY = -2324 | AcZ = 14300 | Tmp = 25.57 | GyX = -241 | GyY = -169 | GyZ = -69
    AcX = -4356 | AcY = -2412 | AcZ = 14296 | Tmp = 25.61 | GyX = -255 | GyY = -190 | GyZ = -49
    AcX = -4396 | AcY = -2252 | AcZ = 14260 | Tmp = 25.61 | GyX = -258 | GyY = -161 | GyZ = -55
    AcX = -4380 | AcY = -2324 | AcZ = 14232 | Tmp = 25.57 | GyX = -291 | GyY = -181 | GyZ = -38
    AcX = -4476 | AcY = -2240 | AcZ = 14216 | Tmp = 25.57 | GyX = -256 | GyY = -194 | GyZ = -11
    AcX = -4444 | AcY = -2216 | AcZ = 14288 | Tmp = 25.57 | GyX = -256 | GyY = -157 | GyZ = -48
    AcX = -4316 | AcY = -2316 | AcZ = 14312 | Tmp = 25.61 | GyX = -222 | GyY = -162 | GyZ = -52
    AcX = -4396 | AcY = -2408 | AcZ = 14332 | Tmp = 25.71 | GyX = -258 | GyY = -182 | GyZ = -27
    AcX = -4348 | AcY = -2388 | AcZ = 14228 | Tmp = 25.71 | GyX = -242 | GyY = -176 | GyZ = -30
    AcX = -4496 | AcY = -2204 | AcZ = 14312 | Tmp = 25.57 | GyX = -249 | GyY = -138 | GyZ = -13
    AcX = -4368 | AcY = -2320 | AcZ = 14136 | Tmp = 25.66 | GyX = -225 | GyY = -187 | GyZ = -41
    AcX = -4376 | AcY = -2312 | AcZ = 14340 | Tmp = 25.66 | GyX = -295 | GyY = -156 | GyZ = -5
    AcX = -4360 | AcY = -2352 | AcZ = 14288 | Tmp = 25.66 | GyX = -268 | GyY = -171 | GyZ = -47
    AcX = -4412 | AcY = -2248 | AcZ = 14224 | Tmp = 25.71 | GyX = -249 | GyY = -172 | GyZ = -36
    AcX = -4348 | AcY = -2108 | AcZ = 14424 | Tmp = 25.61 | GyX = -278 | GyY = -179 | GyZ = -42
    AcX = -4356 | AcY = -2140 | AcZ = 14348 | Tmp = 25.61 | GyX = -271 | GyY = -168 | GyZ = -37
    AcX = -4416 | AcY = -2300 | AcZ = 14280 | Tmp = 25.71 | GyX = -243 | GyY = -162 | GyZ = -50
    AcX = -4176 | AcY = -2136 | AcZ = 14132 | Tmp = 25.71 | GyX = -222 | GyY = -192 | GyZ = 40
    AcX = -4336 | AcY = -2260 | AcZ = 14208 | Tmp = 25.66 | GyX = -227 | GyY = -120 | GyZ = -10
    AcX = -4384 | AcY = -2156 | AcZ = 14036 | Tmp = 25.66 | GyX = -527 | GyY = -287 | GyZ = -290
    AcX = -4404 | AcY = -2168 | AcZ = 14312 | Tmp = 25.71 | GyX = -353 | GyY = -160 | GyZ = -22
    AcX = -4368 | AcY = -2300 | AcZ = 14268 | Tmp = 25.71 | GyX = -245 | GyY = -200 | GyZ = -75
    AcX = -3980 | AcY = -2448 | AcZ = 14276 | Tmp = 25.66 | GyX = 430 | GyY = 101 | GyZ = 335
    AcX = -4420 | AcY = -2172 | AcZ = 14280 | Tmp = 25.61 | GyX = -91 | GyY = -104 | GyZ = -35
    AcX = -4508 | AcY = -2164 | AcZ = 14220 | Tmp = 25.71 | GyX = -270 | GyY = -187 | GyZ = 9
    AcX = -4476 | AcY = -2300 | AcZ = 14304 | Tmp = 25.66 | GyX = -296 | GyY = -202 | GyZ = -49
    AcX = -4280 | AcY = -2240 | AcZ = 14192 | Tmp = 25.80 | GyX = -220 | GyY = -176 | GyZ = -52
    AcX = -4388 | AcY = -2376 | AcZ = 14252 | Tmp = 25.71 | GyX = -227 | GyY = -149 | GyZ = -10
    AcX = -4404 | AcY = -2324 | AcZ = 14336 | Tmp = 25.71 | GyX = -241 | GyY = -160 | GyZ = -80
    AcX = -4420 | AcY = -2304 | AcZ = 14300 | Tmp = 25.71 | GyX = -262 | GyY = -159 | GyZ = -20
    AcX = -4156 | AcY = -2364 | AcZ = 14184 | Tmp = 25.75 | GyX = -315 | GyY = -202 | GyZ = -187
    AcX = -3980 | AcY = -2136 | AcZ = 14276 | Tmp = 25.75 | GyX = 82 | GyY = 65 | GyZ = -211
    AcX = -3908 | AcY = -2116 | AcZ = 14460 | Tmp = 25.71 | GyX = 37 | GyY = -55 | GyZ = 108
    AcX = -4264 | AcY = -2144 | AcZ = 14384 | Tmp = 25.75 | GyX = -279 | GyY = -110 | GyZ = 36
    AcX = -4388 | AcY = -2320 | AcZ = 14228 | Tmp = 25.80 | GyX = -235 | GyY = -209 | GyZ = -70
    AcX = -4276 | AcY = -2196 | AcZ = 14192 | Tmp = 25.80 | GyX = -252 | GyY = -133 | GyZ = 13
    AcX = -4200 | AcY = -2208 | AcZ = 14544 | Tmp = 25.75 | GyX = -250 | GyY = -132 | GyZ = -129
    AcX = -4408 | AcY = -2260 | AcZ = 14140 | Tmp = 25.80 | GyX = -248 | GyY = -145 | GyZ = -24
    AcX = -4296 | AcY = -2256 | AcZ = 14108 | Tmp = 25.80 | GyX = -259 | GyY = -191 | GyZ = -82
    AcX = -4432 | AcY = -2332 | AcZ = 14088 | Tmp = 25.71 | GyX = -247 | GyY = -157 | GyZ = -41
    AcX = -4352 | AcY = -2228 | AcZ = 14276 | Tmp = 25.80 | GyX = -230 | GyY = -199 | GyZ = -75
    AcX = -4348 | AcY = -2380 | AcZ = 14052 | Tmp = 25.71 | GyX = -263 | GyY = -134 | GyZ = -10
    AcX = -4436 | AcY = -2260 | AcZ = 14204 | Tmp = 25.71 | GyX = -193 | GyY = -199 | GyZ = -127
    AcX = -4284 | AcY = -2368 | AcZ = 14280 | Tmp = 25.75 | GyX = -141 | GyY = -82 | GyZ = -100
    AcX = -4492 | AcY = -2220 | AcZ = 13992 | Tmp = 25.80 | GyX = -365 | GyY = -169 | GyZ = -84
    AcX = -4288 | AcY = -2392 | AcZ = 14396 | Tmp = 25.71 | GyX = -232 | GyY = -213 | GyZ = -78
    AcX = -4392 | AcY = -2336 | AcZ = 14256 | Tmp = 25.80 | GyX = -272 | GyY = -197 | GyZ = -95
    AcX = -4408 | AcY = -2132 | AcZ = 14120 | Tmp = 25.80 | GyX = -383 | GyY = -212 | GyZ = -35
    AcX = -4208 | AcY = -2076 | AcZ = 14476 | Tmp = 25.71 | GyX = -500 | GyY = -208 | GyZ = -196
    AcX = -4480 | AcY = -2328 | AcZ = 14064 | Tmp = 25.75 | GyX = -442 | GyY = -262 | GyZ = -137
    AcX = -4204 | AcY = -2224 | AcZ = 14216 | Tmp = 25.80 | GyX = -320 | GyY = -238 | GyZ = -121
    AcX = -4248 | AcY = -2368 | AcZ = 14264 | Tmp = 25.80 | GyX = -338 | GyY = -123 | GyZ = -92
    AcX = -4604 | AcY = -2216 | AcZ = 14104 | Tmp = 25.80 | GyX = -15 | GyY = -99 | GyZ = 148
    AcX = -4352 | AcY = -2236 | AcZ = 14288 | Tmp = 25.75 | GyX = -331 | GyY = -200 | GyZ = -85
    AcX = -4376 | AcY = -2412 | AcZ = 14336 | Tmp = 25.75 | GyX = -151 | GyY = -112 | GyZ = 48
    AcX = -4296 | AcY = -2308 | AcZ = 14268 | Tmp = 25.75 | GyX = -275 | GyY = -131 | GyZ = -2
    AcX = -4484 | AcY = -2308 | AcZ = 14324 | Tmp = 25.85 | GyX = -233 | GyY = -167 | GyZ = -54
    AcX = -4300 | AcY = -2368 | AcZ = 14224 | Tmp = 25.80 | GyX = -262 | GyY = -205 | GyZ = -21
    AcX = -4204 | AcY = -2220 | AcZ = 14388 | Tmp = 25.75 | GyX = -268 | GyY = -79 | GyZ = 79
    AcX = -4244 | AcY = -2256 | AcZ = 14192 | Tmp = 25.80 | GyX = -247 | GyY = -94 | GyZ = 5
    AcX = -4200 | AcY = -2336 | AcZ = 14404 | Tmp = 25.89 | GyX = -74 | GyY = -122 | GyZ = -19
    AcX = -4384 | AcY = -2232 | AcZ = 14240 | Tmp = 25.89 | GyX = -253 | GyY = -171 | GyZ = -55
    AcX = -4484 | AcY = -2152 | AcZ = 14036 | Tmp = 25.94 | GyX = -80 | GyY = -98 | GyZ = 132
    AcX = -4396 | AcY = -2196 | AcZ = 14356 | Tmp = 25.89 | GyX = -198 | GyY = -161 | GyZ = 31
    AcX = -4312 | AcY = -2340 | AcZ = 14364 | Tmp = 25.94 | GyX = -242 | GyY = -175 | GyZ = -81
    AcX = -4268 | AcY = -2372 | AcZ = 14348 | Tmp = 25.89 | GyX = -43 | GyY = -93 | GyZ = 23
    AcX = -4424 | AcY = -2240 | AcZ = 14360 | Tmp = 25.94 | GyX = -284 | GyY = -176 | GyZ = -25
    AcX = -4448 | AcY = -2264 | AcZ = 14228 | Tmp = 25.89 | GyX = -209 | GyY = -212 | GyZ = -36
    AcX = -4284 | AcY = -2324 | AcZ = 14328 | Tmp = 25.89 | GyX = -364 | GyY = -245 | GyZ = -129
    AcX = -4512 | AcY = -2308 | AcZ = 14228 | Tmp = 25.94 | GyX = -485 | GyY = -200 | GyZ = -42
    AcX = -4276 | AcY = -2392 | AcZ = 14420 | Tmp = 25.94 | GyX = -161 | GyY = -167 | GyZ = -28
    AcX = -4400 | AcY = -2300 | AcZ = 14236 | Tmp = 25.89 | GyX = -223 | GyY = -162 | GyZ = -57
    AcX = -4296 | AcY = -2316 | AcZ = 14412 | Tmp = 25.94 | GyX = -419 | GyY = -156 | GyZ = 6
    AcX = -3660 | AcY = -1700 | AcZ = 15020 | Tmp = 26.04 | GyX = -1940 | GyY = -676 | GyZ = -804
    AcX = -4260 | AcY = -2144 | AcZ = 14276 | Tmp = 25.89 | GyX = -559 | GyY = -145 | GyZ = -130
    AcX = -4460 | AcY = -2084 | AcZ = 14344 | Tmp = 26.04 | GyX = 214 | GyY = 99 | GyZ = 415
    AcX = -4516 | AcY = -2284 | AcZ = 14336 | Tmp = 25.85 | GyX = -339 | GyY = -246 | GyZ = -112
    AcX = -4360 | AcY = -2360 | AcZ = 14228 | Tmp = 25.89 | GyX = -270 | GyY = -199 | GyZ = -71
    AcX = -4336 | AcY = -2316 | AcZ = 14344 | Tmp = 26.04 | GyX = -239 | GyY = -167 | GyZ = -42
    AcX = -4404 | AcY = -2268 | AcZ = 14224 | Tmp = 25.89 | GyX = -263 | GyY = -175 | GyZ = -71
    AcX = -4320 | AcY = -2312 | AcZ = 14372 | Tmp = 26.08 | GyX = -283 | GyY = -141 | GyZ = -21
    AcX = -4408 | AcY = -2380 | AcZ = 14288 | Tmp = 25.94 | GyX = -263 | GyY = -196 | GyZ = -54
    AcX = -4296 | AcY = -2152 | AcZ = 14312 | Tmp = 25.99 | GyX = -226 | GyY = -163 | GyZ = -20
    AcX = -4340 | AcY = -2412 | AcZ = 14120 | Tmp = 26.04 | GyX = -223 | GyY = -170 | GyZ = -36
    AcX = -4232 | AcY = -2368 | AcZ = 14112 | Tmp = 26.08 | GyX = -246 | GyY = -173 | GyZ = -55
    AcX = -4376 | AcY = -2352 | AcZ = 14284 | Tmp = 26.04 | GyX = -239 | GyY = -156 | GyZ = -29
    AcX = -4352 | AcY = -2188 | AcZ = 14356 | Tmp = 25.99 | GyX = -245 | GyY = -151 | GyZ = 6
    AcX = -4448 | AcY = -2424 | AcZ = 14168 | Tmp = 25.89 | GyX = -203 | GyY = -137 | GyZ = -60
    AcX = -4456 | AcY = -2328 | AcZ = 14172 | Tmp = 26.04 | GyX = -240 | GyY = -201 | GyZ = -128
    AcX = -4288 | AcY = -2308 | AcZ = 14176 | Tmp = 25.99 | GyX = -294 | GyY = -170 | GyZ = -32
    AcX = -4248 | AcY = -2308 | AcZ = 14268 | Tmp = 26.08 | GyX = -262 | GyY = -172 | GyZ = -56
    AcX = -4416 | AcY = -2104 | AcZ = 14188 | Tmp = 25.99 | GyX = -262 | GyY = -145 | GyZ = -2

    1. Luis, los datos se ven coherentes, puedes dejar de mover el módulo y el giroscopio tiene que tender a cero, giralo en un eje y ese eje se tiene que incrementar. Para la resolución del sensor esos valores lucen bien suponiendo que no lo estabas moviendo mucho en ese momento.

  4. creo que algo he conectado mal pero lo he comprobado y nada… dicho esto el tutorial es increible pero me da caractéres muy extraños que windows ni los reconoce.

  5. Obtengo resultados como los siguientes:
    AcX = -4276 | AcY = -2392 | AcZ = 14420 | Tmp = 25.94 | GyX = -161 | GyY = -167 | GyZ = -28

    Esos valores son aceleraciones? Es decir en que unidad están medidos son m/s2 o que unidad tienen esos datos?

    1. No tienen unidades fisicas, son cuentas del ADC, para sacar el valor lo puedes hacer en función a la resolución ajustada, por ejemplo si el sensor de de 16 bits, quiere decir que puede contar hasta 65536, de los cuales supongamos que tenemos +/- 2G de rango. Tomando valores positivos y negativos quedaria entonces 32768 = +2G y -2G = -32767 por lo que por ejemplo AxC = (-4276/32768)*2G= -0.26 y si lo quieres en m/s2 seria por 9.8m/s2 que serian = -2.55m/s2. Saludos

  6. Felicidades por tutorial de cómo podrían transformar datos de los sensores que son brutos, porque no contiene ninguna unidad física en grados.

  7. Hola, yo tengo un problema con el eje X. Lo calibro con la gravedad y el eje Y y Z si me dan los valores de manera correcta pero el X no, ese no me respeta nada

  8. Hola como puedo medir fuerza con el mpu 6050 no la tengo clara asi como dices: /- 2G de rango. Tomando valores positivos y negativos quedaria entonces 32768 = +2G y -2G = -32767 por lo que por ejemplo AxC = (-4276/32768)*2G= -0.26 y si lo quieres en m/s2 seria por 9.8m/s2 que serian = -2.55m/s2. Ahora bien tambien he visto que la calculan asi raiz de cada componente al cuadrado

  9. HOla! Estoy introduciendome en el tema… Una consulta, Este chip es compatible para utilizarlo con un PIC? Lo pregunto porque es justo lo que estoy aprendiendo a usar…

  10. El problema es que el arduino solo me devuelve 2 valores todo el rato haga lo que haga

    Aceleracion: x=1592 mG, y=6 mG, z=726 mG, Giroscopio: x=10053 b, y=-16533 b, z=16358, Temp: -12.291 C
    Aceleracion: x=-353 mG, y=1562 mG, z=1987 mG, Giroscopio: x=17703 b, y=27583 b, z=-6593, Temp: 73.962 C
    Aceleracion: x=1592 mG, y=6 mG, z=726 mG, Giroscopio: x=10053 b, y=-16533 b, z=16358, Temp: -12.291 C
    Aceleracion: x=-353 mG, y=1562 mG, z=1987 mG, Giroscopio: x=17703 b, y=27583 b, z=-6593, Temp: 73.962 C
    Aceleracion: x=1592 mG, y=6 mG, z=726 mG, Giroscopio: x=10053 b, y=-16533 b, z=16358, Temp: -12.291 C
    Aceleracion: x=-353 mG, y=1562 mG, z=1987 mG, Giroscopio: x=17703 b, y=27583 b, z=-6593, Temp: 73.962 C
    Aceleracion: x=1592 mG, y=6 mG, z=726 mG, Giroscopio: x=10053 b, y=-16533 b, z=16358, Temp: -12.291 C

    He usado el primer ejemplo

    Cual es el error?

    Un saludo

  11. HOLA FELICITACIONES POR EL MATERIAL, TENGO QUE HACER UN PROYECTO CON CORTEX-M3 Y QUERIA CONSULTAR SI TENES IDEA DE QUE TENGA QUE USAR ALGUNA LIBRERIA PARA ESTE DISPOSITIVO… O SI SE PUEDE… MUCHISIMAS GRACIAS DESDE YA.

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